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  • 오준호 교수
  • 로보트 태권브이를 꿈꾸며...
  • 오준호 교수(KAIST 기계공학과)
  • ̸ :jhohkaist.ac.kr
  • : 휴머노이드 로봇연구센터

  • 안녕하세요? METRIC 회원 여러분? 혹시 어린 시절 통쾌하게 적을 무찌르던 로봇태권V를 기억하고 계십니까?  이번 22회 인터뷰에서는 최신 인간형 로봇 “휴보”를 제작하신 KAIST 오준호 교수님을 만나보았습니다. 그럼 직접 만나 뵙고, 궁금한 사항을 여쭤보았습니다.



    1. 교수님께서 하시는 연구의 주제와 내용에 대해 간략한 소개를 부탁드리겠습니다.

    여러분들도 아시다시피 저희는 휴머노이드 로봇을 연구하고 있어요. 휴머노이드 로봇.다 아시다시피 사람처럼 생겼고 두 다리로 걷고 모든 제스츄어를 사람하고 같이 할 수 있고, 말도 할 수 있고 볼 수도 있는 이런 기본적인 기능을 갖춘 로봇을 휴머노이드라 부릅니다.




    2. 현재 국내 지능 로봇 기술의 상황에 대해 설명해주신다면?


    우리나라가 로봇연구가 늦었습니다. 산업로봇이 시작된 것은 선진국에서는 60년대, 일찍이는 50년대부터에서 시작해서, 70년대, 80년대 초에 꽃을 피웠는데. 로봇이 도입된 것이 우리나라 70년대 말, 80년대 초부터 입니다. 그 다음부터 로봇연구를 시작하면서 사실은 기존 산업용 로봇연구는 끝난 상태 속에서 우리는 새로운 연구 추세에 따라 지능형 로봇연구를 들어가게 된거죠.

    그래서, 지능형 로봇 연구 분야는 전 세계적으로 그때 시작되었기 때문에  어떻게 보면 지능로봇에 관한 연구는 선진국하고 비교해 볼 때, 거의 비슷한 수준에서 같이 나아가고 있다라고 생각합니다.  물론 규모면에서는 아직은 기술 선진국보다 규모는 작지만 그 내용면에서는 우리가 모든 분야를 다 골고루 다루고 있고, 앞으로 상당히 경쟁력을 가질 수 있는 그런 분야라고 생각합니다.


    3. 현재 소비자를 만족 시킬 지능형 로봇연구에 있어서 로봇 지능을 위한 제 3의 기술 축에는 어떤 것이 필요한지 말씀해주십시오.

    우리가 로봇, 특히 지능로봇이라면 크게 현재는 두 가지 기술로 크게  구별을 합니다.

    하나는 플랫폼 구형기술이 있죠. 플랫폼 구형기술이라는 것은 그 자체가 기계적으로 완성되어있고, 안에 이제 컴퓨터라던가 하는 모든 하드웨어적이 구조가 갖춰져 있을 때 그것을 플랫폼이라고 말하고, 그 다음에 이제  거기에 어떤 생명력을 불어넣는 것을 총칭해서 지능, 인공지능이라고 이야기하는데. 두 가지 기술이 완성된 것이 아니 예요, 플랫폼 쪽도 많이 연구를 해야 되고 지능 쪽도 많이 연구를 해야 됩니다.  

    우리가 지능 쪽을 연구하니깐 좀더 강조해서 말씀드리면 아직은 지능에 대한 정의, 도대체 무엇이 지능이다라는 것도 확실하게 정립되어있지가 않습니다. 그렇지만 크게 보면, 좁은 의미의 지능이 있고 넓은 의미의 지능으로 볼 수 있어요. 좁은 의미의 지능이라고 하면, 예를 들면, 목소리를 알아듣는다던가, 사람을 알아본다던가, 주어진 환경 속에서 길을 찾아간다던가하는 이런 것이 이제 하나의 우리가 말하는 지능의 범위에 포함이 되고, 또 이제 좀 광의로 표현하면 그런 조건이 생기기 전에 자기가 스스로 알아서 하는 것, 예를 들면, 이제 우리가 전문용어로 ‘프로-액티브다’라고 이야기를 하는데 사람을 로봇이 보고 기분이 어떨 것 같으니 물을 달라기 전에 물을 갖다 준다던가 하는 그런 것을 상상할 수 있죠.

    사람들은 보통 그렇게 많이 하죠. 그런 생각할 수 있는 그런 의미의 지능으로 볼 수 있다면, 그런 걸 아직 이룩하기에는 아직은 현재 기술이 좀 약간 미흡한 상태입니다. 그래서  지금 이제 그런 기술을 구현하기 위해서 아직은 컴퓨터에 전산능력에 의존하고 있어요. 보면 컴퓨터라는 게 기본적으로 할 수 있는 게 굉장히 큰 메모리. 기억용량하고 굉장히 빠른 계산속도, 두 가지에 이제 컴퓨터의 특징에 의존해서 지능을 구현하고 있는데. 과연 그런 방법론과 갖고 생각할 수 있는 지능을 구현할 수 있을 것인가에 대한 것은 많은 논란이 있고, 물론 이제 가능하다는 보는 분도 있고, 물론 이제 힘들다는 분도 있고, 그런 것을 극복할 수 있는 다른 기술이 있어야 되지 않겠나하고 봅니다. 물론 똑같은 논리가 플랫폼에도 적용이 되요. 지금 플랫폼은 로봇이 주어진 환경 속에서 움직이게 되어 있지만, 사람하고 같이 인터-액션한다는 거죠. 함께 있을 경우에는 종내 산업 연구 로봇에서 경험 할 수 없는 일이 생깁니다.

    산업용 로봇은 기본적으로 기계와 기계사이의 움직임이고, 주어진 일을 반복적으로 하는 것인데 반면에, 이제 지능로봇은 일단, 기계와 사람이 접근하는 문제이기 때문에 사람의 행동이라는 것은 예측할 수가 없거든요. 그러니깐 반복 작업이 안 되죠.  그래서 생기는 많은 문제들 이런 것들을 어떻게 안전하게 하면서 같이 인간 생활공간에 있겠하는가, 그리고, 사람 생활공간이라는 것이 조건이 안 좋아요. 바닥이 울퉁불퉁하기도 하고 층계도 있고, 그런 것도 어떻게 극복할 것인가? 라는 것도 기계적으로 해결해야 될 큰 문제지요.


    4.교수님께서 그럼 생명력을 가진 로봇이란 말씀을 하셨는데. 그렇게 하려면 감각이라든지 인지 능력이 있어야 될 것 같은데 생명공학과 연계해서 연구를 진행하실 계획이 있으신지요?

    저는 그 쪽을 전공하지 않았기 때문에 사실 저는 그런  항상 이용할 준비는 되어있습니다. 이미 다른 생체신호를 이용해서 로봇을 움직이는 기술을 접목시키기 위해서 여러 분야 사람들과 이야기 하고 만나고 있지만, 제가  하지 않고 있고요. 그런 가능성은 굉장히 열려있고. 아까 말한 컴퓨터가 가지고 있는 능력, 제한된 능력, 계산능력과 기억용량에 의존하는 능력이상을 발휘하기 위해서는 무언가 인간 몸이라든가, 우리의 뇌에서 나오는 신호라던가 그런 것을 이용한다던가 아니면 요즘 연구되고 있는 뇌 화학과 관련 기술이 이제 접목 되서 로봇에 더 긴 지능을 부여 한다던가 하는 연구는 상당히 열려있다고 봅니다. 그런데, 그런 연구조차도 시작단계이기 때문에 우리가 아직 직접 이용하기에는 아직은 기다려야 된다는 생각을 가지고 있습니다.





    5. 지난2002년부터 개발된 KHR 모델에 이어 휴보가 탄생하기까지의 과정을 알려 주십시오.

    KHR1은 2002년도에 만들었어요, 만들었는데 전에는 제가 로봇연구를 많이 하고 있었지만 사실 휴모노이드 연구는 그때가 처음이 였죠. 그래서 그 당시 정부지원도 없었고. 어떤 외부지원이 없는 상태 속에서 할 수밖에 없는 그런 여건이었습니다.

    왜 그렇냐면, 휴모노이드 로봇연구라는 것 자체가 일본에서 이미 한 몇 년 전에 완성 되었고 과거 수십년 동안을 투자해왔던 그런 것이였는 데 우리가 알고 있기로는 굉장히 많은 돈과 예산과 연구 인력과 기간이 필요하다는 것을 이미 알려져 있는 사실이예요. 그것을 짧은 시간에 하겠다는 제안 자체를 누구도 믿지도 않고 어떻게 보면 그 믿지 않는 다는 것이 자연스러운 상황이었죠. 이것이 우리가 가지고 있는 기술로도 충분히 극복해서 그런 시스템을 만들 수 있다란, 그런 것을 증명하기 위해서 스스로 할 수 밖에 없었습니다.

    첫해는 아주 어려운 상황에서 KHR1을 만들어서 그것을 통해서 사람 사이즈의 걷는 로봇의 구현이 가능하다 라는 가능성을 보여준 것이 KHR1이구요 그 기술을 이용해서 2003년도에  KHR2라는 로봇을 만들었습니다. 그것은 휴보의 전신인데, 거기 기본적으로 휴보에서 가지고 있는 모든 기술이 다 한번씩 다 실험된 모델이 KHR2 입니다. 아직도 작동은 잘하고 있고요, 그것을 보완해서 케이스까지 씌운 게 KHR3 2004년도 나온 휴보가 되겠습니다. 그 이후에 알버트휴보 라던가 FX1이라는 로봇을 만들었지만, 기본적으로 휴보의 기술에 뿌리를 두고 있습니다.


    6. 휴보가 세계 최고수준의 인간형 로봇인 ‘아시모’와 자주 비교 되는데요, 아시모와 비교해서 휴보가 가지는 장점과 미흡한 점에 대해 말씀해주십시오.

    아시모라는 로봇은 굉장히 뛰어난 로봇입니다. 그리고 일본의 기계기술, 전자기술, 이런 것이 오랜 연구기간동안 집약되어서 나온 아주 굉장히 이 시대에 따라가기 힘든 아주  최고의 성능을 가지고 있는 로봇이기 때문에 사실 휴보랑 비교한다는 것 자체가 저 개인적으로 영광이예요.

    그래서 어느 것이 뛰어나다. 우리가 얼마큼 따라갔다는 이야기 보다는 오히려 우리도 이제는 그것과 아시모 같은 좋은 로봇과 견줄 수 있는 로봇을 갖게 되는 그 시작점이 생겼다라는 데서 또 큰 의미를 두고 있습니다. 그래서 부분적으로 예를 들면 손가락을 움직일 수 있다 라든가, 등짐이 없다던가 하는 부분적인 장점이 있다고 해서, 그것이 아시모보다 뛰어나다 그렇게 말하고 싶지는 않고, 또 사실 그렇지도 않고, 아까 말씀드렸듯이 중요한 것은 우리가 이제 플랫폼이 있으니깐 개선하고 또 그렇게 해서 언젠가는 아시모 같은 훌륭한 로봇을 갖게 되지 않을까하는 그런 시작점에 섰다라는 데 큰 의의가 있다고 봅니다.





    7. 교수님께서는 과학 동아에 “로봇 태권 V"의 실현성에 관하여 글을 쓰신 걸로 알고 있습니다. 결론적으로 거대로봇이 실현 가능한지 알려주십시오.

    올해가 로봇태권브이가 생긴지 30년이 됐다고 해서 상당히 많은 부분에서 다루어지고 있어서 저도 이제 그런 맥락에서 사실은 기고의 부탁을 받고 작성을 했는데 제 개인적인 생각으로는 아직은 거대 로봇의 구현이 불가능 하고, 뿐만 아니라 지금 그런 것을 만들 필요성도 제기되지 않는 상태라고 보여 집니다. 그래서 일단 로봇 태권V같은 그런 같은 기능, 같은 형태의 이족 보행을 하고 날아다니는 큰 거대한 키가 60m가량 되는 그런 거대 로봇은 현재 기술로 만드는 건 불가능 하다고 봅니다.

    그렇지만 또 다른 한편으로는 이미 그 정도 규모의 거대 로봇이 존재하고 있어요, 예를 들면 대형 포크레인, 굴삭기라고 말하는 것 그것도 하나의 로봇입니다. 따지고 보면 팔 한쪽이 있어 땅을 파고 크기가 10미터 더 큰 것은 20미터 가량이 있는 데 무게도 수십 톤씩 되고 그런 것이 아직은 로봇이라고 안 부르는 것이 자율성이 없기 때문에 만약에 자율성, 어떤 지능이 있어 스스로 움직일 능력이 있어서 스스로 돌아다니면서 작업을 할 수 있다면 거대로봇이죠. 태권브이 형태는 아니지만, 그리고 그다음에 조선소 같은데 가보면 골리앗 크레인이라고 큰 크레인이 있습니다. 짐 같은 것  콘테이너 내리는데 그것도 이미 다 자동화 되어 있어 이미 로봇화 되었다고 그것도 하나의 거대 로봇이라고 할 수 있죠. 그래서 꼭 로봇이라는 것이 태권브이나 휴보처럼 사람형태를 가져야 된다고 말한 것이 아니라 어떤 그런 기능을 스스로 알아서 수행할 때 그것을 로봇이라고 말할 수 있죠.


    8. 10년에서 20년 후 로봇시대가 꽃을 피울 것으로 기대하는 데요, 교수님의 향후 연구 목표를 알려주십시오.

    일단 로봇시대란 걸 저는 새로이 정의하고 싶어요. 로봇시대라는 것이 무엇이냐, 사람들이 로봇시대하면 영화에서 나오는 아이로봇이라던가 이런 로봇이 이제 거리를 활보하거나 도와주는 어떤 공상영화에 모습을 아마 많이 떠오를 것 같은데. 저는 꼭 그렇게 보지는 않습니다. 분명히 10년 20년 후에는 로봇의 시대가 올 것입니다. 만약 그 시대가 오면 아마 우리 주변에서 우리가 흔히 로봇이라고 상상하는 로봇은 다 사라지고 말거라고 생각해요 그러고 오히려 지금 우리가 로봇이라고 믿는 로봇은 한대정도 있겠지요, 그럼 나머지 로봇은 어디 갔느냐 로봇이 사라졌다기보다는 기존의 많은 우리가 있는 가전제품에 로봇도 포함 될거라고 봅니다.

    그렇게 대표적인 게 청소로봇인데, 우리가 청소로봇이 원반처럼 생겨서 다니지만 또 청소로봇이라고 우리가 부르지만 많은 사람들이 '저게 왜 로봇이냐. 저것이 청소기랑 다른 것이 무엇이냐 왜 저것을 로봇이라고 부르는가'라고 생각하는 사람이 있습니다만 그것은 로봇입니다. 왜 로봇이냐면 로봇의 정의는 여러 가지가 될 수 있지만, 제가 볼 때 근래에 의미, 아주 최근의 의미로서 로봇을 재해석한다면 로봇은 어떤 기존 기능이 있는 어떤 장치에 모빌리티와 오토노믹, 자율성과 이동성이 보장되면 로봇이라고 말할 수 있습니다.

    그 자율성의 이동성이란 말이 어렵게 들리지만, 쉽게 얘기하면 스스로 알아서 움직이는 이런 수식어가 붙은 로봇이라고 볼 수 있어요. 로봇 청소기하고 그냥 청소기하고 다른 점이 뭐죠? 청소기는 가만히 있고  사람이 밀어줘야 움직이지만 로봇 청소기는 스스로 알아서 청소하는 고유 기능이 그것이죠. 청소라는 고유기능, 스스로란 고유기능, 움직인다는 이 세 가지가 갖춰진 완전한 로봇입니다.

    만일 앞으로 예를 들면 우리 문 같은 것 들어올 때 문도 로봇화 될 것입니다. 로봇화 된다는 뜻은 열쇠가 필요 없고 문이 스스로 주인을 알아보고 문을 열어주는 데 있죠, 앞에 문지기가 있다면 열쇠가 필요 없죠. 문지기가 열어주니깐 그러니깐 문지기가 문지키는 로봇이 생긴다기보다 문 자체가 로봇화 될 것입니다. 자동차도 로봇화 될 것이고 냉장고로 로봇화 될 것입니다. 거기에는 어떤 이동성 움직임 매니-플레션  어떤 자율성이 포함되면 로봇트화 될 것입니다. 따라서 주변이 다 로봇화 될 것이라고 봅니다.




    9. 카이스트에서 이렇게 독보적으로 로봇개발에 발전하게 된 계기나 교육방법이 있었는지 궁금한데요.

    다른 기관에서 로봇이 없다는 것은 잘못된 시각 같고요. 다 지금 우리나라에서 굉장히 많은 대학기관에서 로봇연구를 활발하게 하고 있습니다. 단지 저희는 휴모노이드 로봇이라는 특정형태 로봇을 발표한 차이가 있는 것이고, 그럼 왜 카이스트 휴모노이드 로봇을 제일 처음에 만들었냐하는 질문으로 받아들인 다면, 결국은 어떤 확신을 가지고 한 도전에 결과가 아닌가 하는 생각이 들어요.

    아까 말했듯이 저희가 휴모노이드 로봇을 발표하기 전까지 우리나라만 놀란 것이 아니라 전 세계적으로 휴모노이드 로봇 그러면 그것은 일본의 예에서 항상 찾았습니다. 예산이 엄청나게 많이 들고 수많은 인력이 굉장히 많은 기간동안 해야 하나 나오는 엄청나게 비싼 기계라는 인식 때문에 어떻게 보면 감히 도전을 할 생각을 못한 거죠. 그런데 차이가 있다면 저희는 그것을 어떤 확신을 가지고 이제 도전을 해서 나름대로 결과를 얻었다고 생각합니다.


    10. 마지막으로 METRIC회원들이나 기계공학을 전공하는 후배들에게 한 말씀하신다면?

    저는 우리 학생들에도 항상 이야기하는 것이 기본에 충실하자. 결국은 그런 이야기를 합니다. 왜 그렇냐면 많은 경우에 우리가 머리를 잘 써서 하면 어떤 결과가 나올 것이라고 생각을 하지만 사실 고민해서 만들어놓고 나면 어떻게 보면 교과서에 다 있는 내용이 많아요.

    그래서 기본에 충실하고 우리가 알아야 될 것을 충분히 안 다음에 그런 학문의 지식을 가진 다음에  토대위에 자기의 창의성을 발휘해서 해야 효과적인 결과가 나오지  맨바닥부터 하면 그것이 남이 다 해놓은 것일 수도 있고 교과서에 다 있는 것일 수도 있고 그래서 결국은 자기가 굉장히 펀더맨탈, 기초와 기본, 수학이면 수학 각 전공분야에서 기계공학에서는 역학 분야하든가 이런 데 , 제어라던가 충실한 이론을 닦은 뒤에 시작을 해야 소위 기계공학이 사상누각이 아니라 반석위에서 되는 게 아닌가 이제 그런 생각을 합니다.

    항상  기초에 충실하고 기본을 하자는 이야기죠. 어떤 문제를 풀다가 우리가  경향이 안 되면 자꾸 다음 스텝으로 나가고 싶은 욕망이 있어요. 안되면 뭘 더 붙여보고 싶고, 반대로 안 되면 문제를 떼어내서 점점 더 단순한 문제로 만들어서 아주 기본적인 문제로 만들어서 문제를 풀면서 봐야지 풀리지. 안된다고 그래서 더 붙이고 붙이고하면 문제가 더 복잡해지지 풀리는 쪽으로 안가거든요. 그래서 설계도 마찬가지고 어떤 개념을 구연하는 것 마찬가지고 가장 기본부터 시작하는 것이 중요합니다.

    휴보와 함께한 22회 M-terview 어떠셨나요? 그런 다음 지능형 로봇의 기대를 METRIC 회원여러분께 넘기면서 이만 M-terview를 마치겠습니다.



    * 인터뷰 진행: 유우정 리포터
    * 동영상 촬영 및 편집: 정병규(ariass@naver.com)

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